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清障车的主要功能是托举牵引作业，但在清理一些脱离车道或倾翻的事故车辆时吊臂与绞盘装置却必不可少。
拖吊分离型清障车吊臂功能更强大，起吊臂可360°连续回转，能满足不同方向的起吊和拖曳要求，其最大起吊质量可达25～50吨，起吊高度可达12～13米，虽然在吊重方面它比专用起重机稍有不及，但它的功能却能与专用起重机媲美。旋转吊臂还具有拖拉等功能，是清障作业中的好助手。而且转台中心安装有中心回转接头，在吊臂与众多的油管连续回转时没有相对运动，不会损坏油管。这种清障车吊臂臂体截面采用六边形结构，设备、制作工艺要求高，在同等截面积情况下，其稳定性明显优于四边形结构的吊臂，在设计上可做到更加合理。以粤海牌yh5445tqz15dz清障车为例，该车采用了a型可伸缩式前、后支腿，前、后支腿的纵向跨度达7.8米，前支腿横向跨度达5.5米，后支腿的横向跨度达4.3米，故整车的承载能力高，安全稳当性能好。该车前支腿采用伸缩斜撑，其跨距大，起吊时物体通过性好，后支腿可横向液压伸缩，大大提高了侧向吊举时的抗倾覆能力。
起吊装置的设计是基于杠杆原理，当转台在初始位置时，允许起吊质量g＜go*r/l，使用吊臂前应先进行估算，go≈整备质量，r为整车重心与后支腿的距离，l为吊臂导轮组与后腿的距离。同时，还要考虑吊臂强度是否足够。
不同的节臂由于截面面积不同，所能承受的重量也不同，随着吊臂的伸出，吊臂截面面积小的吊臂伸出，承载能力会逐渐减少，如果超出吊臂所能承受的应力时吊臂会产生弯曲变形，所以在起吊物质量g＜go*r/l，必须首先满足吊臂的承受能力。当幅角增大时，吊臂的弯曲力矩减少，能起吊的质量增大；当吊臂伸出时，由于截面的变小和l的逐渐增大，起吊能力会明显下降。
为使实际操作时简单方便，清障车出厂时都配备角度指示牌和起重特征曲线标牌。起重机特性曲线由起重机结构的承载能力、臂架的起重能力和整机抗倾覆稳定性三条曲线的包络线组成。在清障作业时，根据吊臂上角度指示牌指示的角度和吊臂伸出的长度，我们可以找出对应在特征曲线上的点来确定吊臂在该工况下所能承受的重量，指示并保障清障作业顺利安全进行。

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